Calculer la position angulaire d'un corps solide "attaché" à un autre corps solide en mouvement

Yo yo yoo,

Je ne m'y connait pas des masses (yes) en physique, alors je viens chercher des pistes à mon problème, pardonnez mon vocabulaire s'il n'est pas très scientifique ou approximatif.
Je bosse actuellement sur un programme qui simule des lois de physique, voici ce que j'ai :
- 2 images -> l'une est un cercle plein qu'on va appeler Manche, l'autre un corps long dont l'une des extrémités est au centre du cercle qu'on va appeler Lame; l'image une est devant l'image deux laissant apparaitre 2/3 du corps long. Dans la vraie vie, ce serrait un handspinner à une seule branche.
- 2 origines -> l'un est le point de rotation de la Lame qui est situé à l'extrémité qui est au centre du cercle plein, on va l'appeler Om et l'autre est le point au centre du Manche, qu'on va appeler Ol, ces deux points étant égaux entre eux et au point de la position de la souris sur l'écran, qu'on va appeler Ps.
- 1 angle -> qui est la position angulaire de la Lame à un instant t (t étant égal au temps écoulé du programme), que j'appellerais Pal avec, donc, comme point d'origine de rotation Om, ce qui fait que, dans le programme, lorsque l'on augmente de 1 la valeur Pal à chaque fois que le t augmente, Lame fait une rotation en Om dans le sens des aiguilles d'une montre et inverse si l'on diminue la valeur.
Tout ça en vu du dessus.

L'idée étant que : lorsque je déplace le Manche (en déplaçant ma souris donc), la Lame doit effectuer une rotation physiquement correcte, avec toutes les forces principales pris en compte. J'aimerais aussi pouvoir gérer les forces qui ralentissent la rotation de la Lame, pour pouvoir lui donner plus ou moins d'inertie.
J'ai fais des tests dans la vraie vie et j'ai remarqué que lorsque l'on déplace un corps long par l'extrémité, avec le doigt en effectuant le moins de pression possible, l'objet tourne et se met dans le même axe que le vecteur de déplacement. Ainsi, si l'on dessine des petits cercles avec le doigt, l'objet tourne. C'est ce que j'aimerais reproduire dans mon programme.

Alors mes questions sont : comment je pourrais faire ? Quels sont les principes physiques qui me seraient utile ?

Ma piste étant de modifier la valeur, quand t augmente, de Pal, en la calculant grâce aux forces qui s'exercent lors du mouvement de la souris. Sauf que je ne connais pas les calculs à effectuer pour trouver Pal(t). Vous pouvez m'aider ?

Petit schéma qui résume ce qui est sensé se passer :



Merci de vos future réponses.